額定負(fu)載(zai)（KG）:	6
結構形(xing)式(shi):	串聯
軸數:	6
工作(zuo)半(ban)徑(mm):	1600
重復精度（mm）:	＜±0.08
最大工作范(fan)圍(wei)(第一軸）:	180°
第(di)二軸:	-60°~+140°
第三軸:	-155°~+80°
第四軸:	±170°
第五軸:	±180°
第六軸(zhou):	±360°
最大速度(第一(yi)軸(zhou)):	148°/s
第二(er)軸:	109°/s
第(di)三軸:	214°/s
第四軸(zhou):	440°/s
第五軸:	435°/s
第六軸(zhou):	520°/s
本(ben)體重量（KG）:	164
機(ji)器人運行(xing)功率(lv)（KW）:	2.2
安裝方(fang)式：	地面/倒裝

 

 

2.1.1. 機器人(ren)控制柜(ju)及示(shi)教編程(cheng)器

控制柜：

ESTUN ER6-1600 控制箱體，主要由主控、伺(si)服(fu)驅動(dong)、內(nei)置PLC等部分組成。除了控制(zhi)機器人動作(zuo)外，還(huan)進行(xing)輸(shu)入(ru)輸(shu)出控制(zhi)等。控制(zhi)柜(ju)在(zai)機器人進行(xing)作(zuo)業的(de)時(shi)候，通(tong)過輸(shu)入(ru)輸(shu)出接(jie)口(kou)，給焊(han)(han)機發出焊(han)(han)接(jie)指令，并監控焊(han)(han)機的(de)工作(zuo)情況。同時(shi)還(huan)對(dui)周邊裝置(zhi)進行(xing)控制(zhi)。

※ 主(zhu)控(kong)制軸卡(ka)支持最(zui)多 24 根軸，并且可通過輔助軸卡支持 最多 40 根軸

※ 緊湊型(xing)機身設計(ji)，腕關節處無馬(ma)達

※ 可(ke)快速更換的放大器（小(xiao)于 5 分鐘）

※ 彩(cai)色，具有(you)網絡瀏(liu)覽(lan)功能，易于編(bian)程且可自定義(yi)用戶(hu)界 面的 iPendant

※ 集(ji)成的機器(qi)人視覺系統(tong)可用于錯誤檢驗及定位(wei)，無需  PC 支持

※ 多樣的 I/O 連接方式

※ 針對各種應用的豐(feng)富的軟(ruan)(ruan)件(jian)功能(neng)包

示教(jiao)編程(cheng)器：

● 材質：強化塑料外殼（含護(hu)手帶）。

● 操(cao)作(zuo)鍵(jian)：示教閉鎖鍵(jian)、上拉(la)菜單鍵(jian)、選(xuan)擇(ze)鍵(jian)、軸操(cao)作(zuo)鍵(jian)、數字/應用(yong)鍵、急(ji)停按鈕、

安全開關(guan)等。

● 便于操(cao)作和監視的彩色觸摸屏。

● 中文顯(xian)示及中文資料更有利(li)于客(ke)戶(hu)掌(zhang)握機器人操作(zuo)技巧。

● “＋”字(zi)光標鍵(jian)提(ti)高(gao)了操(cao)作性：眼睛不(bu)必緊盯(ding)顯示屏，即(ji)可進(jin)行菜單選擇，不(bu)必改(gai)變手(shou)與手(shou)指(zhi)的位置即(ji)可實現(xian)順(shun)序操(cao)作。

● 專用鍵(jian)的設計(ji)，方便了操作者編制(zhi)作業程序，下拉菜單與(yu)視(shi)窗軟件類似(si)。

● 再現(xian)、試運行(xing)可直接再示教盒上進行(xing)操作。

● 機器人(ren)示(shi)教盒的操作(zuo)界面能夠任選中(zhong)/英/日中的任意文字，且兩種文字可方便(bian)切換。

 

 

 

 

2. 自動焊接系統

本車架(jia)自(zi)動化(hua)焊(han)接項(xiang)目中，自(zi)動焊(han)接系統包含一(yi)套小(xiao)原焊接(jie)變壓器(qi)、一套控制器(qi)、一套小原點焊(han)焊(han)鉗(qian)及連接電纜、一套點焊(han)焊(han)鉗(qian)修磨器(qi)、一套工件(jian)夾具(ju)等組成。

2.1. 焊接電源 

本(ben)工作站選用(yong)焊接電(dian)源為小原焊接變(bian)壓器，其規格如下：

	控制箱(xiang)	STN21 電阻焊控制箱
	機器人焊(han)鉗變壓器	; RT2H型

2.2. 小原焊鉗(qian) 

型  號	X2C
型  式(shi)	X型伺服(fu)焊鉗

3.3焊鉗(qian)修磨(mo)器(qi)（電極研磨(mo)器(qi)）

電極(ji)修(xiu)磨機 此項(xiang)目采用廣(guang)州極動的修磨器

l ●電(dian)極修磨機配置：

     1）修磨機(ji)本體(ti)

     2）獨(du)立控制箱（繼電器）

     3）標(biao)準架子（一般為 800MM 高(gao)）

     4）標(biao)準刀片（KTW）

     5）標準刀架（KTWH）

     6）吹氣裝置

●特(te)  征：

     1）修(xiu)磨時間(jian)只需 1 秒

     2）刀片為上下一體式高壽命類型(xing)

     3）電(dian)極修(xiu)磨機高扭矩(ju)高轉速

 

 4）采用高品質電極修磨機專用馬達(da)

     5）采(cai)用浮動(dong)單(dan)元裝置，吸收焊(han)鉗和(he)修磨機的負荷

l ●操作方法：

     1）焊鉗加壓時(shi)請順時(shi)針開動(dong)馬達

     2）設定焊(han)鉗的加壓力（1000N-2500N）

     3）在修磨(mo)前(qian)，確認(ren)馬達是(shi)否順時針轉動

2.    防護圍欄

整個自動化焊(han)接線采(cai)用(yong)全防(fang)護的形式，以(yi)保障焊(han)接線的安全。防(fang)護圍欄采(cai)用(yong)“鈑(ban)金框架+鐵絲網”的形式，并配備安(an)(an)全維(wei)護(hu)門(men)，用(yong)于對自動下掛(gua)線的維(wei)護(hu)。安(an)(an)全維(wei)護(hu)門(men)上安(an)(an)裝有(you)安(an)(an)全開(kai)關，安(an)(an)全維(wei)護(hu)門(men)無故打開(kai)將導(dao)致(zhi)整線停止運行，避(bi)免發生安(an)(an)全事故，保障安(an)(an)全。

 

三、自動化焊(han)接線對現場環境的要求

1. 環境(jing)溫(wen)度：-10～50 ℃；

2. 相對(dui)濕度：20%～75%；

3. 振(zhen)動(dong)：振(zhen)動(dong)加速(su)度小于0.5g；

4. 電(dian)源：三相380V；

5. 電壓波動范圍：±10%；

6. 頻率：50HZ；

7. 需要有(you)氣源：0.5Mpa以上；

8. 要求(qiu)機器人(ren)控制柜電源配(pei)有獨立的空氣(qi)開關(guan)；

9. 機(ji)器人控制柜必須分(fen)別接地(di)，接地(di)電阻(zu)小于1Ω；

10. 工作現場無腐蝕性(xing)氣體；

11. 車間地基(ji): 常規水泥地面處理，輸送線設備安裝底座采用膨脹螺栓與地面固定，其它采用化學錨栓與地面固定。